被动步行相关论文
自1990年加拿大学者McGeer的开创性工作以来，被动步行由于其天生具有自然步态以及类似人类步行的能量效率，因此迅速吸引了双足机器人......
基于多体动力学和摩擦及碰撞效应设计了一种可俯仰下行的被动移动机器鸭装置。该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜面间的滚动、......
采用一种更接近于人类行走的匀质圆规步态模型,运用Lagrange法和碰撞时刻角动量守恒原理分别建立机器人的摆动模型及碰撞模型。基......
针对被动步行机器人行走稳定性对自身参数的高敏感性问题,通过建立具有上体的匀质圆规步态模型,分析上体质量与高度对机器人行走稳......
介绍了被动步行机器人工作原理，并针对其稳定性能较差的缺点对稳定性判别及抗扰动能力计算通常采用的方法进行综述，归纳出从生物力学......
由人类步行的生物力学研究得到启发,在被动双足步行机器人的髋关节处引入了扭簧,并通过仿真和试验研究了弹簧刚度对被动步行稳定性......
双足机器人形态拟人,可在非结构化的复杂环境中行走,且无需为其改造人类工作和生活的环境,得到了研究者的广泛重视。周期步行是双......
建立了被动步行机器人的动力学模型.使用BP神经网络对被动步行稳定不动点进行估算,并将估算值作为Newton-Raphson迭代的初值来求解......
总结了被动步行的特点和研究现状，介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计，对被动步行研究中的稳定性问题、能......
如何实现机器人高效、自然和稳定的步行一直是机器人研究领域的重要方面，而被动步行概念的提出为该研究提供了一种崭新的思路。与低......
