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三轮移动机器人的精确运动控制设计
首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其......
期刊
三轮移动机器人
非完整约束
累积位置误差
积分滑模控制
轨迹跟踪目标
最优控制
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