【摘 要】
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提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法。通过分析水面无人艇的运动特性，计算出水面无人艇当前动态窗口，采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理，并将规避行为选择的多目
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001
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提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法。通过分析水面无人艇的运动特性，计算出水面无人艇当前动态窗口，采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理，并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题，通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解。实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性，能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避。
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