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针对载体位置、姿态均不控的柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制问题,按照级联系统法将柔性关节空间机器人系统视为由刚性臂子系统和电机转子系统组成的级联系统,并为两个子系统分别设计了外环和内环自适应滑模回归小波神经网络控制.
基于级联系统法的柔性关节空间机器人自适应回归小波神经网络控制
【摘 要】
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针对载体位置、姿态均不控的柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制问题,按照级联系统法将柔性关节空间机器人系统视为由刚性臂子系统和电机转子系统组成的级联系统,并为两个子系统分别设计了外环和内环自适应滑模回归小波神经网络控制.
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州350108
【出 处】
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2013中国力学大会
【发表日期】
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2013年2期
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