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针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低等问题,提出了用时间前向观测器预测从手状态,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法,并对反馈参数的设计进行分析,使得系统渐近稳定并获得良好的操作性能.
遥操作系统带观测器的反馈控制
【摘 要】
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针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低等问题,提出了用时间前向观测器预测从手状态,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法,并对反馈参数的设计进行分析,使得系统渐近稳定并获得良好的操作性能.
【机 构】
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东南大学自动化研究所(江苏南京)
【出 处】
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2003中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2003年3期
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