全方位移动平台由于其全向移动的运动特性,具备三自由度运动的移动优势,尤其是零转弯半径的完全自由运动,使其能实现在空间有限的环境下,完成运输或高精度的装配工作。目前国内外对全方位移动平台的研究与应用已经比较成熟,全方位移动平台已广泛应用在轨道交通运输、仓储物流、航空航天以及日常生产生活中。当全方位移动平台在完成大型零件或体积较大物体的运输或装配任务时,需要考虑实际承载对象的规模体积,这就使得全方位移动平台在设计过程中其物理机械框架设计符合现场要求。但是,大型重载全方位移动平台在使用过程中,由于体积原因必然相对不够灵活,针对这种不足,本文为提出一种控制系统方案,选取嵌入式STM32微处理器为控制核心,实现对基于Mecanum(麦克纳姆)轮的全方位移动平台的安全可靠控制,并且可通过两台全方位移动平台以柔性连接、协同运动的方式,来代替大型平台完成相应任务工作。本文首先分析了国内外全方位移动平台的研究现状,简略介绍了全方位移动平台系统构建及全方位移动平台通信网络中CAN总线、RS485总线、ZigBee技术的应用。其次,以四轮麦克纳姆轮全方位移动平台动力学与运动学分析为基础,拓展应用到本文所研究的多轮系全方位移动平台系统中。利用模糊控制技术,设计了模糊控制器对协同运动的全方位移动平台进行纠偏处理。最后详细阐述了全方位移动平台控制系统设计方案,从硬件结构设计和软件设计两个方面介绍了控制系统的设计与实现细节。基于上述理论研究与实践操作,将全方位移动平台控制系统应用到实际产品中,实践证明全方位移动平台控制系统运行稳定、安全可靠,可达到预期目的。