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在探测系统中，被动地接受外界的测量信息是不够的，因这种方式所获得的数据总是不完备的，由些推理得出的结论在一定程度上具有不确定性，是不能接爱的，为了获得可靠准确的信息，该文提出了自适庆的参数估计，并采用Ｍａｄｓｅｎ和Ｃｈｒｉｓｔｅｎｓｅｎ的两步调校的视点策略，通过自适庆的学习来了解自主控测器所处的环境。