【摘 要】
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为了解决电液伺服加载的多余力问题,提出一种通过反馈舵机系统力差信号减少多余力的控制方法。反馈补偿伺服阀的流量变化,从而消除了加载系统跟踪的滞后问题,基本解除了耦合
【机 构】
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西北工业大学,自动化学院,西安,710072
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为了解决电液伺服加载的多余力问题,提出一种通过反馈舵机系统力差信号减少多余力的控制方法。反馈补偿伺服阀的流量变化,从而消除了加载系统跟踪的滞后问题,基本解除了耦合效应。消除了舵机的速度干扰,也基本上消除了加速度干扰.进一步提出无扰动的内部参考模型神经网络自适应控制。该控制策略消除多余力效果与力差线性反馈效果相同,但同时对非线性、参数的变化和不确定性影响有很好的抑制作用。在此基础上,通过一个常系数反馈通道可减少位置系统运动的高阶干扰信号.通过机理分析和仿真实验得出:在运动加载中,力差信号反馈,神经网络模型参考自适应反馈,能够有效消除舵机速度和加速度干扰多余力,反馈信号可以在实际中测量到,控制方法具有简单适用的特点。
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