该文根据重复控制理论的研究现状,对重复控制方法中某些理论问题进行了研究,以进一步揭示重复控制系统的性质,为重复控制系统的分析与设计提出一些新的方法并优化重复控制系统的性能;利用重复控制方法,为解决工程实践中遇到的某些控制问题寻求有效而可行的解决方案.首先,对连续重复控制系统的稳态和暂态性能、扰动抑制能力、鲁棒性等方面进行了详细的讨论;给出了重复控制系统的收敛速度分析;在此基础上,提出了一种分析和设计重复控制系统的图形化方法,清晰揭示出重复控制系统性能的折衷与重复控制器参数之间的关系.利用这一方法,对重复控制器中常用的线性相角补偿方法进行了参数优化;给出了重复控制系统中限制灵敏度函数峰值的方法,解决了系统稳态性能、收敛速度与随机扰动抑制能力的折衷设计问题.对离散重复控制系统的分析与设计问题进行了系统的研究.针对原型重复控制器对参数变化敏感、鲁棒稳定性较差的问题,提出了一种新型的鲁棒重复控制器的结构,通过引入零相位重复控制增益,解决了传统原型重复控制器的跟踪性能和鲁棒稳定性之间不易折衷的问题,拓宽了重复控制器的带宽,提高了系统的跟踪和扰动抑制性能;给出了系统设计中低通滤波器的幅值界限以保证系统的鲁棒稳定性,解决了系统存在不确定性时重复控制器的设计问题.研究了利用重复控制来抑制速率系统中一类非线性扰动的方法,这种非线性扰动与系统的某个或某些状态相关并呈周期性变化.推导了位置周期信号在速率系统中转化为时间周期信号的条件,这一条件是基于系统周期不变性的重复控制方法和其它学习控制方法应用的必要条件;给出了基于时滞内模重复控制的扰动抑制方法,在仿真中使转台系统达到很高的速率平稳度.对于一类更具普遍意义的扰动模型,给出了利用有限维重复控制进行扰动抑制的条件和方法.进一步地,在很多情况下,控制系统中都存在某个或某些状态的重复性,而这些具有重复性的状态往往会引入与其相关的非线性扰动,文中结果对于这类存在状态重复性的系统都是适用的.