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具有双向力反馈的机器人遥操作系统对于扩大机器人的应用范围、提高机器人作业精度有着重要意义.主操作手是该系统的组成部分,对系统的性能有重要影响. 该文对一种新型双并联主操作手进行了运动学和动力学分析.该主手实现了运动解耦,用Delta机构和3-RRR并联机构分别实现平动和转动,利用并联机构固有的高刚度、高精度的特点,达到了理想的性能.