随着车辆主动安全技术的不断开拓创新,人们对行车安全性和操纵稳定性的要求日益提高。车辆直接橫摆力矩控制（Direct Yaw Moment Control,DYC）通过调节各个车轮制动力以追踪上层控制器设计的期望附加横摆力矩,能够有效增强主动安全性。然而在整个控制过程中,质心侧偏角和横摆角速度存在超出安全约束边界的情况,容易发生车辆甩尾、漂移等危险情况。因此,本文基于障碍李雅普诺夫函数（Barrier Lyapunov Function,BLF）对车辆横向稳定性控制进行研究,以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量,以质心侧偏角和横摆角速度的稳定边界为约束条件,设计全状态约束控制器,确保质心侧偏角和横摆角速度始终约束在边界值内,提高了车辆的横向稳定性。本文的主要工作如下:（1）建立车辆二自由度模型,进行质心侧偏角和横摆角速度对车辆横向稳定性分析,得到稳定域约束条件。采用扩展卡尔曼滤波算法对质心侧偏角进行估计,并在高速和低速工况下完成仿真对比。结果表明状态估计下的质心侧偏角可以很好地跟踪CarSim的输出曲线,能够满足车辆横向稳定性全状态约束算法的需求。（2）建立车辆关于质心侧偏角和横摆角速度的二阶状态方程,基于BLF函数,结合质心侧偏角和横摆角速度的非时变安全约束边界,设计DYC全状态约束控制器。所设计的控制器能够满足对期望质心侧偏角和期望横摆角速度的跟踪,并且在整个控制过程中质心侧偏角和横摆角速度始终处于稳定域约束边界内,极大程度上避免了打滑、失稳现象的出现,提高了车辆横向稳定性。（3）通过分析车速和路面附着系数因素对质心侧偏角和质心侧偏角速度相平面稳定区域的影响,采用边界直线方程划定相平面稳定区域,并建立边界直线特征参数map图,获取质心侧偏角时变约束边界。结合质心侧偏角时变约束边界数学表达式和横摆角速度边界值,设计DYC全状态时变约束（Time-varying Asymmetric Barrier Lyapunov Function,TABLF）控制器。并通过Simulink仿真对比,验证了TABLF控制器能够在保证质心侧偏角和横摆角速度跟踪期望值的同时,始终不违反其时变约束边界。（4）构建包括车体、轮胎、悬架系统模型的CarSim整车模型,并搭建CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台,上层全状态约束控制器得到期望横摆力矩,并在下层控制器中分配各个车轮制动力。联合仿真结果表明,在BLF控制器作用过程中,质心侧偏角和横摆角速度不仅能够准确跟踪期望轨迹,同时还能够始终处于稳定约束边界内。