永磁同步伺服系统广泛应用于自动化设备中,其控制目标为对给定的指令信号能实现快速响应,跟踪误差小,稳态精度高。伺服系统中振动问题普遍存在,如果不加以抑制,会使设备的精度降低,恶化了伺服系统的动态响应性能,限制了伺服系统高精度、高性能的应用。本文主要针对伺服系统中的定位抖振问题进行研究。对于刚性伺服系统,控制器参数配置不合理,会引起电机振动;对于含弹性传动机构的伺服系统,由于弹性因素的存在,快速定位时也会出现电机及负载的振动。本文首先对刚性伺服系统基本的位置环控制结构进行改进,加入前馈环节及调整增益,实现位置闭环传函为1的理论设计,再根据实际实验条件适当调整,以使系统在避免控制器引起的振荡的同时,动态响应更快,且参数调节更简单方便,通过仿真及实验验证其有效性。其次针对存在弹性传动机构的伺服系统,首先分析双惯量伺服系统定位抖振原因,在Matlab仿真中采用陷波滤波器法和位置信号补偿法对其定位抖振进行抑制。参照双惯量系统分析方法,进一步对三质量弹性系统的定位抖振原因进行分析,将采用陷波滤波器抑制定位抖振的方法拓展到三质量系统中,通过Matlab初步验证其有效性。最后在三质量实物平台上,将控制参数设计方案与陷波滤波器法结合,实现对三质量伺服系统定位抖振抑制的同时,减弱陷波滤波器引起的相角滞后问题,使系统响应加快。