随着柔性制造系统、柔性仓储系统等技术的发展,AGV技术在生产制造、智能仓储领域的应用越来越广泛,对AGV智能化水平的要求也越来越高。而传统的AGV多为背负式结构,灵活性较低,适应性较差。本文开发了一套准柔性混流仓储小车系统,车身携带机械手,能够灵活的实现货物搬运、存取。准柔性混流仓储小车系统的关键技术主要包括自主导航技术、车载机械手视觉引导技术。本文针对上述技术进行研究,主要工作内容如下:针对准柔性混流仓储小车自主导航问题,结合阈值控制与模糊控制各自优缺点,提出了一种基于阈值控制与模糊控制的分段导航控制算法,提高了仓储小车循迹精度以及行驶稳定性。针对准柔性混流仓储小车车载机械手视觉引导问题,提出了一种适用于单一背景环境的立体匹配算法,通过深度计算以及坐标系变换能够精确获得目标点在车载机械手基坐标系下的位置。经过现场测试,准柔性混流仓储小车系统精度以及稳定性能够满足大部分仓储物流系统的使用需求,有进一步完善推广的价值。