桥式仓储起重机是广泛应用于物流仓储领域的一种货物搬运设备。传统的桥式仓储起重机自动化程度较低,存在着定位精度低、防摆效果不佳、运输效率低、安全可靠性差等缺点,已经越来越不能满足企业对高效和自动化、智能化物流仓储的需求。因此,研究开发桥式仓储起重机控制系统的自动化、智能化关键技术,对提高仓储货物搬运效率和安全性,降低工作人员劳动强度有重要意义。本文针对传统的桥式仓储起重机大车同步控制性能差和定位精度低、防摆效果差的问题,利用先进的控制算法和技术,对桥式仓储起重机的高性能控制方法进行了研究。主要研究工作如下:(1)为了提高大车双电机驱动系统的同步控制效果以及同步系统对负载扰动的适应性,提出了一种基于神经网络PID补偿控制的速度-位移同步偏差双反馈交叉耦合控制方法。通过MATLAB仿真研究分析了该方法的同步性能,最后通过实验测试验证了该方法具有良好的速度和位移同步性能,能有效应对因负载扰动而导致的失同步。(2)针对桥式仓储起重机执行仓储搬运任务时具有的重复作业特性,基于其动力学模型提出了一种基于迭代学习控制的位置跟踪控制算法。仿真研究表明,该控制算法能够有效提高桥式仓储起重机的位置跟踪控制效果,具有较高的定位精度。最后通过实验测试验证了该算法的控制效果。(3)针对桥式仓储起重机在定位运行过程中无法有效控制吊重摆角的问题,在分析起重机运动对吊重摆角影响机理的基础上,探索设计了一种能够有效考虑防摆的轨迹规划方法,利用该方法来规划起重机迭代学习位置跟踪控制器的期望位移轨迹,MATLAB仿真结果表明基于该方法规划的轨迹具有良好的防摆效果。(4)根据自动化桥式仓储起重机的控制需求,设计了电气控制方案,并完成了神经网络PID控制算法和迭代学习控制算法的PLC程序设计。然后在搭建的实验平台上对本文所提出的大车同步控制方法和定位控制方法进行了实验测试,验证了所设计方法的控制效果。