多旋翼飞行器应用越来越广泛，比如影视航拍、农业喷雾、灾难搜救等。但是由于任务环境复杂和飞行器自身的稳定性问题，飞行器可能发生比如传感器故障或者执行机构故障等问题，致使其不能够继续有效地进行控制，引起姿态失控从而坠机。多旋翼飞行器的安全事故将会造成很大的经济损失，同时其随着应用范围不断拓宽，安全性问题还给公共安全带来了极大了隐患，这成为限制其应用的一个因素。　　本文以提升多旋翼飞行器的安全性为研究目标，从四个方面分析了影响其安全性的因素:稳定性、鲁棒性、弹复性和容错性，对比四种方法，选择从提升飞行器弹复性的角度来提高其安全性，通过出现故障后调整其它电机转速的方法，让飞行器继续保持平衡飞行。研究包括两个目标:1.飞行器旋翼的故障检测和定位;2.针对单个旋翼的故障应用弹复性自修复算法，使其能够在受损之后继续飞行。　　本文首先研究了多旋翼飞行器的运动原理和控制方法，包括飞行器的硬件电路、姿态结算算法和双闭环PID控制算法，在此基础上，进行了飞行器旋翼故障检测和弹复性自修复的研究。有以下成果:1.以飞行器旋翼失效这一特定故障为案例，设计了对应的故障检测电路和检测方法，通过测试验证了其可行性;2.实现了飞行器弹复性自修复的目标:飞行器出现故障后经过弹复性自修复方法的四个状态调整过程，重新调整其动力分配，可以使得飞行器在受损之后继续保持稳定飞行的状态，并验证了该方法的可行性。