大型精密装备结构复杂,需要不同地域的公司合作完成制造。在各个公司完成各部分部件生产后,需要将各个部件运输到组装现场进行组装,同时大型精密装备在不同地点作业时也需转场运输。大型精密装备主要通过公路运输,运输过程中需要根据路况来调节中车身高度通过不同路障,在升降过程中需要保证大型精密装备不能出现侧倾与翻转状况,保证装备安全。因此大型精密装备运输车在运输过程中的车身协调动作的控制逐渐成为大型精密装备运输车所需研究的关键问题之一。本文首先对大型精密装备运输车结构分析,对可调式伸缩翻转机构和中车身升降机构运动学和动力学建模研究。中车身升降机构运动学建模采用空间坐标变换法建模,采用拉格朗日法和虚功原理相结合计算得到各个升降液压缸驱动力,且结合ADAMS进行运动学和动力学仿真研究。然后对中车身液压系统设计,采用负载敏感变量泵结合恒压控制模块作为泵源,对于存在负载力变化的升降机构和翻转机构采用电液比例多路阀控制,对于恒定力负载的伸缩机构采用电液比例换向阀控制。对关键液压元件和部分系统进行数学建模,对液压系统进行深入研究。中车架升降机构分别采用普通PID和模糊PID进行协调升降电液联合仿真研究,同时可调式伸缩翻转机构采用交叉耦合同步控制策略结合PID和模糊PID控制算法对同步控制进行电液联合仿真研究。通过仿真发现模糊PID具有较好的控制性能。最终在实际试验时中车身升降机构采用模糊PID控制算法和可调式扩展机构采用交叉耦合同步控制策略和模糊PID控制算法相结合的控制过程进行试验。通过试验结果得出采用模糊PID控制可以使大型精密装备运输车中车身得到较好的协调控制效果,满足大型精密装备运输过程安全要求。