基于DSTAR和神经网络的未知环境移动机器人路径规划方法

来源 :哈尔滨工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sam8899138
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
机器人技术的产生,对工业、生活等各个领域产生了深远的影响。智能机器人的相关技术也一直是科学界的研究热点。我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。移动机器人,是指在一定的已知或未知环境中,能够通过传感器获取环境信息,自主导航,完成特定工作的一类机器人。自主导航技术是移动机器人的关键技术,也是移动机器人智能化的重要体现。导航系统一般由环境建模(Map-Learning)、自主定位(Self-Positioning)、路径规划(Path Planning)和障碍闪避(Obstacle Avoidance)等四个部分组成。其中环境建模和自主定位之间,存在着精度上相互依赖的关系,路径规划和障碍闪避之间存在着某些任务上的重叠。路径规划技术,是导航技术的核心部分之一,高效准确的路径规划技术,对于提高机器人的性能意义重大。本文的研究内容主要包括以下几个方面:(1)本文首先通过仿真实验,对传统路径规划方法和智能路径规划方法进行了研究,分析各种方法的性能和优缺点,给出了路径规划问题的一般描述,并阐述本文中利用传统方法和智能方法相结合,组成融合型智能方法的解决问题思路。(2)本文提出了一种基于DSTAR算法和人工神经网络的融合型智能路径规划方法。方法中,采用了慎思/反应式体系结构,将DSTAR算法作为全局路径规划器,以神经网络处理局部路径规划和障碍闪避。(3)通过3D仿真实验对本文提出的方法和传统DSTAR方法作出了比较。从路径长度、更新的信息量、计算路径花费的总时间、以及发生重新规划的次数等四个维度来进行量化分析的结果表明,本文提出的方法有效的规避了传统DSTAR算法在处理大规模未知地图时出现的问题,具有正确性和有效性。
其他文献
在前人研究一维映射的迭代根以及Babbage方程解的工作基础上,进一步讨论Babbage方程的一类不连续解,进而研究平面Babbage方程的解.同时,给出平面Babbage方程存在平面二次多项
由于市政项目影响范围广、地处人口密集区等自身特点,需特别关注市政建设的环境影响,加强施工期的环境管理,而我国针对市政项目的环境管理起步较晚,管理制度还不够完善。文章根据世行贷款--芦山地震灾后重建项目的环境管理经验,分析了市政项目施工期产生的环境影响,系统阐述了世行的环境管理模式,指出世行项目环境管理的工作依据、环境管理过程中的抱怨申诉机制、环保培训、环境监测、例行巡视等方面所表现出的优势,以期为
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
移动通信MSISDN号码对外公开,导致用户数据信息泄露或被恶意窃取。动态虚拟MSISDN号码通过引入拟态防御机制,可实现用户信息防泄露和防窃取。然而,对于该技术在全状态空间的
根据党的十七大和十七届二中全会的精神,深化行政管理体制改革的总体目标是:按照建设服务政府、责任政府、法治政府和廉洁政府的要求,着力转变职能、理顺关系、优化结构、提高
1996年,《疯狂英语》编辑部制作的《疯狂英语》有声杂志在广州横空出世,迅速风靡全国,稳居中国英语学习有声杂志之首。从此,这本32开,一书两带(CD)的《疯狂英语》深入万千英
目前许多大学生的英语语音带有明显的汉语方言的痕迹,在重读写、轻听说这一教育现状下,很多学生没有经过系统地训练,发音不标准,并且受到汉语方言的干扰,给英语学习带来了负
创新是一个民族进步的灵魂,是国强民富的不竭资源。是参与国际竞争,并立于不败之地的重要原因。所以创新教育尤为重要。那么,如何培养学生的创新能力呢?
<正>2011年5月27日上午,《果农之友》编辑部一行3人随中国农科院郑州果树研究所宗学普研究员来到郑州市农林科学研究所甜樱桃试验基地,据其介绍该基地是近几年郑州运作比较好