永磁直线同步电动机垂直提升系统是对传统旋转电机提升系统的重大变革。但该电机在我国的应用还刚起步，且由于PMLSM在基础理论上的研究还十分不完善。因此，利用其数学模型进行控制很困难。由于垂直运动的永磁直线同步电动机在结构上、控制机理上均与旋转电机以及水平运动的直线电机不同。 本文针对分段式PMLSM垂直运输系统在工作时的有色噪声、“数据饱和” 等问题，提出时变遗忘因子的修正辅助变量法用于在线辨识系统的参数。其目的在于实时辨识系统的参数变化以便反映再控制器的指令信号中，增强控制器的自适应能力。针对运输系统的多动态特性、不确定性、非线性以及运行参数时变性。提出增益模糊自调整自适应神经元速度控制器和多模自适应模糊位置控制器，从而提高伺服系统动态响应速度和稳态精度。其中，多模自适应模糊位置控制器方面主要从理论和实例两方面详细论述自组织层、自整因子层以及无静差双模的设计方法；增益模糊自调整自适应神经元速度控制器方面主要是从自适应神经元控制器与规则可调的模糊控制器的设计以及其的结合构成来阐述。实验证明，该伺服系统具有自组织自学习能力强，快速跟踪，定位精确，鲁棒性强等特点。