本文重点对鲸鱼优化算法和路径规划问题进行了分析与研究。路径规划问题作为导航技术的基础,路径指的就是在有障碍或者无障碍环境下,起始点到目标点之间的一条安全、快捷的轨迹,作为重点研究领域,一直是研究的热点。本文以室内环境为背景,轮式小车为平台,首先阐述了轮式小车运动学方面的理论知识,明确了轮式小车的相关基础知识,同时对研究问题中涉及到的相关传感器进行简要分析,最后分析了路径规划中常用的环境建模方法,确定了本文建模方式,通过硬件知识、运动学知识、建模知识的分析,为后续算法的应用和改进提供了基础。然后,针对全局路径规划问题,应用鲸鱼优化算法进行求解。分析研究了传统鲸鱼优化算法的不足,提出了改进的鲸鱼优化算法。并对改进的鲸鱼优化算法进行了仿真验证,证明了改进算法的可行性。随后,针对局部路径规划问题,应用动态窗口法进行求解。针对动态窗口法在局部路径规划过程中存在的缺陷和不足,进行了相关改进。并通过仿真测试,与传统动态窗口法相比较,改进动态窗口法性能有所提高。最后,为了进一步达到实际环境使用功能,将两种改进算法进行融合,并在物理仿真环境下验证。之后,将算法与实际轮式小车相结合,在真实环境下验证。通过相关验证,证明了融合算法对路径规划问题的实际有效性。通过分析、仿真、实验验证,本文提出的融合算法能够在室内环境下,完成有效路径的规划。此方案不仅拓展了鲸鱼优化算法的应用领域,而且为路径规划问题提供了新的求解思路。