Stewart平台是经典的六自由度并联机构，自提出以来，经过多年的研究和发展，已经广泛应用于各个领域，而六自由度动感平台是该机构在娱乐行业的扩展应用，在国内属于新兴且发展迅猛的产业。由于这类动感平台模拟逼真，体验效果好，具有广阔的市场应用前景。本文针对六自由度动感平台指标要求，设计平台结构，以及控制系统的硬件、软件和控制策略，并通过调试试验，证明所设计系统的可行性。本文首先建立六自由度并联机构运动学和动力学模型，通过仿真设计出平台结构中上、下铰圆、液压缸、伺服阀、虎克铰等关键部件参数。然后建立电液控制系统模型，分析所设计的电液控制系统特性，提出采用动压反馈和前馈控制来提高系统阻尼，校正相位滞后和幅值衰减。同时，利用MATLAB与ADAMS联合的半物理模型仿真，验证所设计平台和电液控制系统的的合理性。根据动感平台动态特性要求，设计出模糊PID控制器，通过对比仿真，证明其在不同输入信号下，对单通道电液控制系统的控制效果均优于常规PID控制器。另外，通过联合仿真，证明模糊PID控制器在控制整机运动时效果也比较理想。根据六自由度动感平台多通道、实时性高、实时运算量和通信量大等特点，设计出基于C8051F120微处理器的单片机作为控制系统的下位机，上位机采用普通PC机，并编写了上位机与下位机控制程序。利用实验六自由度运动模拟器调试，证明整套控制系统能达到所需的控制效果，具有较好的实时性与可靠性。本文设计了一种三维互不相关逆M序列发生器，以此作为激励信号对运动模拟器各通道进行系统辨识，并基于辨识模型设计出前馈控制器，校正系统相位滞后和幅值衰减，提高了系统动态性能。同时，利用前面设计的模糊PID控制器进行单通道控制实验，证明该控制器在实际控制中也具有较好的控制效果。