随着世界人口数量的不断增长,致使农作物的年产量日益增多,与之相反,农村的劳动人口数量呈下降趋势,因此,如何提高农作物的收获效率成为现代农机领域的一个热门研究方向。到目前为止,我国在农业收获领域采用机械化作业已经取得了突破性进展,但是仍然存在着许多关键性的技术问题,比如采摘水果的机械手具有单一性,由于果蔬形状、尺寸的参差不齐,而现代的农业采摘机械手缺少自适应性,因此,在采摘过程中就会降低采摘率,所以,如何提高采摘机械手的自适应性同样是需要突破的一个难点。基于以上问题,本文主要研究内容分为三部分,首先,设计了一种欠驱动末端采摘机械手,该机构采用腱绳作为传动机构实现手指的转动,采用一个伺服电机控制腱绳的传动,同时带动手指的转动,使手指的夹持力平均分配。采用一个电机来代替国外的四电机驱动,降低了生产成本与自身质量。其次,对果实生物特性与力学特性进行研究,确定机械手的结构与尺寸参数,然后进行三维建模,依靠三维模型对其建立运动学和动力学模型,之后应用Matlab求解运动学方程与工作空间。最后,应用Adams进行运动学与动力学仿真研究,求出各关节位置、速度、加速度和转矩之间的关系。通过分析仿真结果,验证机械手的合理性。通过对机械手运动学与动力学的仿真分析,为末端执行器信息采集与控制系统的研究奠定基础。