仿生机器鱼是进行水下观测、勘察的重要平台,相较于传统水下机器人具有推进效率高、机动性强、对环境影响小等特点,因此得到了学者广泛的研究。运动控制是机器鱼研究的基本问题之一,对于其完成任务的能力有着重要影响。本文以实验室两鳍仿鲹科机器鱼为对象,针对其3自由度胸鳍协同推进时机器鱼的运动控制方法展开研究,主要内容如下:（1）采用中枢模式发生器（Central Pattern Generator,CPG）,建立了机器鱼的运动控制器网络,确定了产生各基本行为的参数条件。控制网络有三层,输入转换层负责模式切换,中间层主要进行CPG运算,输出转换层将控制信号转换为合适的舵机信号。中间层使用一组线性状态方程与正弦输出方程构造CPG振荡单元,并通过相位差耦合进而构造CPG网络。同时,对仿生机器鱼不同行为模式的运动进行了分析,建立了基于阻力模式及升力模式的水动力学模型。仿真结果表明在该振荡器网络下,机器鱼能够以阻力模式或升力模式稳定游动。（2）基于所建立的CPG控制网络,设计了一种以升力模式为步态基础的定深控制器,实现了机器鱼实际深度与期望深度误差小于10cm的控制要求。首先,将深度控制转化为控制胸鳍拍动角与拍动幅值的问题,然后将多入单出（Multi-Input Single-Output,MISO）系统转化为动态线性化模型,使用参数估计准则函数计算其伪梯度值,最后通过添加参数重置算法设计出无模型自适应控制（model-free adaptive control,MFAC）算法。使用算法输出值调节CPG参数,控制机器鱼的步态生成,实现机器鱼的深度控制。仿真结果表明,在该无模型自适应控制方案下,机器鱼能够到达并维持在指定深度。