【摘 要】
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该文结合一台七功能的水下作业机械手控制系统的研制,对这几个方面作了详细讨论.在阐述了水下控制系统组成结构之后,对控制系统硬件平台的选择和软件体系结构进行了分析,论述
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该文结合一台七功能的水下作业机械手控制系统的研制,对这几个方面作了详细讨论.在阐述了水下控制系统组成结构之后,对控制系统硬件平台的选择和软件体系结构进行了分析,论述了伺服控制的工作原理,并设计了模块化的PC+TMS320F240DSP控制器硬件.为了实现对水下作业机械手的实时轨迹控制,通过运动学正问题和逆问题两个方面进行了作业系统运动学分析.该文针对水下作业机械手实时运动的特点,采用基于关节空间方案来规划机械手PTP运动的轨迹,重点介绍了4—3—4关节轨迹规划方法及其算法实现,并给出了实例仿真分析.该文还针对具体的硬件和软件开发工具,设计了具体的软件结构,分析了各模块的功能,完成了水下作业控制系统的配套软件的实现,主要论述了本系统中串行通信模块的实现方法,该文还从软件抗干扰设计的角度,提出了基于水下作业控制系统具体的软件抗干扰措施.
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