柴油机曲柄—连杆机构的周期性运动产生的振动力源,不可避免地导致柴油机、推进轴系发生振动进而引起船体振动。而这种振动通过船体传递到其他动力机械,会降低结构可靠性、减短工作寿命,破坏精密测试设备所需的稳定环境,减小灵敏度,影响正常工作。因此研究有效隔振措施,探索高精度、大承载力的隔振致稳平台,具有实际应用价值。由于六自由度平台能同时多轴耦合驱动,具有其他变刚度自调谐结构无法比拟的优势,应用在隔振、吸振领域能实现多自由度方向的振动控制。目前六自由度平台动力学建模方面的研究虽然较多,然而建模中的一些假设不符合实际,这样会降低模型的准确性,进而影响控制策略的选取。本文建立六自由度平台的精确动力学模型,设计控制算法。在此基础上,深入研究了基于动基座的六自由度平台数学模型。主要工作如下:（1）建立固定基台六自由度平台动力学模型。首先对原有基于Newton-Euler法建立的Stewart平台经典闭环动力学模型进行改进,修正因素包括:考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度、修正万向铰处约束力矩方向、合理应用平行轴定理计算各部分转动惯量、建立支杆及平台的欧拉方程时分别使用基于动点与固定点的动量矩定理。得到基于质心转动惯量、非质心转动惯量的两种改进模型。然后通过比较经典模型和改进模型的计算结果,定量的说明修正因素对系统响应的影响。最后将改进模型整理为广义坐标表达的紧凑形式,以便于控制算法的设计。（2）阀控液压伺服系统的分析。首先针对本文的研究对象,建立四通阀控非对称缸电液伺服系统的传递函数,通过开、闭环频域求解,分析系统稳定性。然后结合动力学模型,推导Stewart平台的固有频率方程,并验证方程正确性。由于质量矩阵、刚度矩阵均为位姿的函数,因此系统的固有频率随着平台位姿的改变而变化。求解平台在不同高度平面内各个工作点的固有频率,以此探讨改进模型考虑的修正因素对固有频率特性的影响。计算结果表明初始高度平面内,随工作点的变化,各阶固有频率的变化基本关于x轴、y轴对称。其他高度平面内,情况则更复杂。修正因素对于负载惯性大,而支腿质量、惯量占很小比例的平台,主要影响质量矩阵M（7）q（8）非对角线上元素,从而改变耦合运动相关阶次的固有频率,而单自由度方向上固有频率变化较小。反之对于负载质量与支腿质量、惯量比例相当的平台,修正因素使得所有阶次频率呈现明显变化。（3）六自由度平台的控制算法设计。首先利用模型计算结果与其他文献中的实验结果对比,验证平台整体动力学模型的正确性。然后将每个运动支腿视作独立的系统,设计基于铰点空间的PID控制策略。该算法对于定点控制和时变轨迹跟踪目标都表现出较好的性能,铰点空间基本能消除稳态误差。为了改善系统瞬态响应特性,增大控制系统频宽,采用动压反馈校正提高阻尼比。带有动压反馈的铰点空间PID算法在跟踪时变期望轨迹时,稳定性提高,动态特性明显改善。最后在考虑系统动力学特性的基础上,设计基于重力补偿的PD控制、基于计算力矩法的滑模变结构控制。这两种动态控制方案通过引入动态补偿的内控回路,实现系统解耦。计算实例表明,相比于运动控制方案,系统动静态特性明显改善、稳态误差消除。（4）建立动基座六自由度平台动力学模型。基于Newton-Euler法研究动基座六自由度平台特性,建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度、计入各部分转动惯量,得到具有一般性的广义坐标表示的完整动力学模型,表达形式简洁高效。系统方程各个部分,比固定基座的情况更为复杂,具有更高的耦合度和非线性。计算表明六自由度平台在多种激励下,均能实现多自由度方向上的振动控制目标。改进模型能够更准确的预测系统动力学响应,求解固有特性,为设计最优振动控制方案提供指导。动基座完整动力学模型的建立为研究六自由度平台在隔离地基振动、吸振领域的应用提供了理论依据。