自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)不仅应用于大型企业,而且受到越来越多中小企业的青睐,而路径规划技术是AGV应用的核心。本文研究磁导航AGV的路径规划问题,目标是设计出一种能够保证多台AGV高效、无碰撞运行的路径规划方案。论文研究了基于两阶段控制策略的多AGV路径规划方案,以方案的实施过程为主线,提出了一种用于生成离线路径库的无环K-最短路径算法、设计了将离线路径库与多种群遗传算法相结合的两阶段调度方案、研究了 AGV实时冲突的解决方法。主要工作如下:(1)提出了一个生成无环K-最短路径的算法。该算法基于经典的Dijkstra算法思想,在算法进行的过程中,通过动态的调整路径数量阈值的大小来计算单源无环K-最短路径。通过算法的具体实现并和其它求解算法对比,结果显示本算法的过程直观、实现简单,并且具有良好的时间复杂度,可以满足本文在多AGV调度中构建离线路径库的需求。(2)研究了多AGV的路径规划问题。提出了一种基于两阶段求解策略的路径规划方案:离线阶段通过无环K-最短路径算法生成离线路径库,在线阶段使用主、辅形式的多种群遗传算法利用离线路径库来优化路径。在使用该算法时,综合考虑运行时长、转弯次数、停车等待次数、任务延迟等因素对路径方案的优良程度进行判断、利用遗传进化操作对路径进行优化,最终获取满足多AGV高效、无碰撞运行的路径方案。(3)以多AGV实时调度为研究对象,针对新任务加入、路段故障、路口故障三中情况导致的路径实时冲突问题,提出了的冲突处理方法来保障多AGV的安全运行。