【摘 要】
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该文首先从理论上分析了半履带式气垫车的动力学特性,根据半履带工气垫车的独特结构和力学特性,建立了半履带式气垫车的力学模型和相应的运动微分方程,提出并分析了在纵摇与
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该文首先从理论上分析了半履带式气垫车的动力学特性,根据半履带工气垫车的独特结构和力学特性,建立了半履带式气垫车的力学模型和相应的运动微分方程,提出并分析了在纵摇与升沉运动时,半履带式气垫车的力学参数和垫升状态参数的计算方法,得到了在行驶过程中各运行状态参数的变化规律,并分析了相应的影响因素,进而对控制对象模型进行了定性研究.该文还从力学和车辆原理的角度进行了理论分析,推导了半履带式气垫车的需求功率及正常行驶条件,研究了气垫压力和功率消耗之间的关系,提出了力学模型公式;建立了半履带式气垫车总功率消耗的理论模型,研究了最小功率消耗时功率与垫压及表征气垫车行驶状态的各参数的关系,分析了相应的影响因素,并提出了最佳工作状态的定义;同时进行了半履带式气垫车在软地面的行驶过程的动力数字仿真试验研究工作,对影响车辆功率消耗和行驶平顺性的各力学参数和土壤参数进行了分析,得到了各运行状态参数的变化规律,验证了最佳工作状态和最佳垫压的理论,根据力学模型公式对进一步的自动控制问题进行了探讨,为系统的控制提供了理论指导.
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