【摘 要】
：
随着电动汽车的大力推广,与之配套的电动汽车换电站也迅速得到发展。但目前已有的换电站大多为固定式换电站,具有投资大、数量少、不够灵活且占地面积较大等缺点,所以,研发一款可移动的、高度集成化的智能换电站对于推动整个电动汽车行业的发展具有深远影响。本文以东风E17电动汽车移动换电站的研发为工程背景,以换电站操作平台控制系统为研究对象,以实现电动汽车全自动更换电池的功能为目的,对其机械结构及控制系统进行设
论文部分内容阅读
随着电动汽车的大力推广,与之配套的电动汽车换电站也迅速得到发展。但目前已有的换电站大多为固定式换电站,具有投资大、数量少、不够灵活且占地面积较大等缺点,所以,研发一款可移动的、高度集成化的智能换电站对于推动整个电动汽车行业的发展具有深远影响。本文以东风E17电动汽车移动换电站的研发为工程背景,以换电站操作平台控制系统为研究对象,以实现电动汽车全自动更换电池的功能为目的,对其机械结构及控制系统进行设计优化,并实现其控制系统的功能。设计换电站及其操作平台的机械结构,包括电池存储区、电池出入库设备和电池更换搬运设备;设计操作平台控制系统的总体方案,包括功能构成、设备构成、操作模式和操作流程,并进行可行性分析。结合换电站换电过程,运用模糊PID控制算法对操作平台中堆垛机的运行性能进行优化,并在Simulink中搭建无刷直流电机模型和模糊PID控制模型进行仿真分析,结果表明基于模糊PID控制器的控制效果更好,电机转速能够快速达到稳定状态,且具有较强的鲁棒性。对操作平台中机械臂轨迹规划进行研究,基于机械臂运动学分析,提出一种基于粒子群的速度约束下时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,通过MATLAB对此算法进行仿真分析,从仿真结果可知,该方法达到了时间优化的效果,提高了机械臂的运行效率。基于以上理论分析研究,通过硬件设计与程序设计实现控制系统的功能,包括硬件选型、I/O口分配与外部接线,并设计监控系统,利用MCGS组态软件制作控制界面,控制并监控操作平台系统的运行。
其他文献
背景:金黄色葡萄球菌（Staphylococcus aureus,S.aureus,简称金葡菌）是临床重要的肺炎致病菌之一,金葡菌肺炎常常起病较急、病情进展迅速,容易发展为重症肺炎。随着耐药性金葡菌的出现,目前临床抗菌药物治疗效果欠佳,增加了该病菌的致死率。巨噬细胞是肺部抵御病原体入侵的第一道防线成员,在金葡菌肺炎的发生发展中具有重要作用,它能吞噬细菌、分泌多种炎症因子调节肺部微环境,也能分泌趋化
无人驾驶的发展与应用对于安全出行、减少交通堵塞具有重要意义。针对特定驾驶行为规划出满足安全、舒适、实时的轨迹以及对规划轨迹进行精确的跟踪控制是无人驾驶行为实现的关键。基于上述现状,本文主要研究园区环境中以换道、超车行为为例的无人驾驶车辆行为轨迹规划与行为跟踪控制技术。首先,建立行为实现所需的车辆运动学、动力学模型,并通过Matlab/simulink与Carsim联合仿真验证所建模型的合理性,为后
目的:临床上认为糖尿病患者属于胃排空延迟的高危人群,超声评估影响这类人群胃排空延迟因素的研究不多,测量糖尿病患者胃排空的方法也各不相同。不同研究报道的高危因素不同,导致研究结果存在较多争议。超声评估胃排空的显著优势使其成为近年来的研究热点。因此,本试验借助超声评估标准禁食后的糖尿病患者、择期术前的胃排空情况,进而探究影响胃排空的高危因素,为糖尿病患者临床禁食指南的制定提供参考。方法:本试验招募了2
背景系统性红斑狼疮（systemic lupus erythematosus,SLE）是一种多脏器损伤的自身免疫性疾病,其特征为产生大量致病性自身抗体。目前其发病机制仍不清楚。程序死亡因子1（programmed cell death-1,PD-1）及其配体1（programmed cell death ligand 1,PD-L1）是一条重要的宿主免疫抑制通路。近年来,越来越多的研究表明异常PD
对分布式多智能体集群进行高效的协同控制是解决智能化工程领域中无人化自主作业问题的首要选择,而通过临近交互规则实现全局或局部一致性是网络化多智能体分布式控制的重要基础。受拓扑构型和传统一致性算法适用条件的限制,在新型应用背景下,多智能体集群的一致性收敛表现无法保证。为提升复杂感知场景下多智能体的协同效率,主要针对多智能体系统在单层拓扑场景下的连通性问题、事件驱动及关键节点定位问题,和多层拓扑场景下的
背景:慢性阻塞性肺疾病（Chronic obstructive pulmonary disease,COPD）,简称慢阻肺,是一种具有高全球发病率和死亡率的常见疾病,其主要特征是不完全可逆的气流受限,包括小气道阻塞和肺气肿。气道上皮细胞是呼吸系统中最先与外界环境接触的细胞类型,不仅有屏障保护功能,还能分泌多种细胞因子和生长因子。吸烟是慢阻肺最主要的危险因素。香烟烟雾暴露会导致气道上皮细胞损伤和炎症
发动机风扇叶片作为飞机飞行过程中主要承压部件,叶片燕尾榫压力面与发动机直接衔接,长期暴露在大气恶劣环境中,极易产生磨损、腐蚀,从而引发震动,需要定期进行维护作业。发动机风扇叶片压力面现行的清洁润滑作业仍采用人工清洗、润滑方式,存在工作强度大、润滑厚度不均匀、清洗与润滑有毒材料损害人体健康的弊端,叶片压力面清洁与润滑质量受到工人熟练程度影响。本文提出航空发动机风扇叶片压力面清洁润滑系统设计方案,结合
飞行器的结构健康是保障飞行安全的重要因素,对飞行器结构的健康监测方法大多数是离线无损检测,增加了维护成本,在维护期间的正常拆卸和维修工作会不可避免的损坏其他部件,降低了飞机的整机可用性。按照现代维修思想的要求,必须保证安全性和可靠性,且维修成本不应过高,维护不仅局限于更换部件,还必须依靠一些可靠、快速的监控技术,来获得能够反映系统健康状态的特征量,对飞行器的结构状态进行评估,以此实现在线监测。飞机
背景与目的:慢性阻塞性肺疾病（chronic obstructive pulmonary disease,COPD）是全世界三大疾病死因之一,造成了沉重的社会经济负担,慢性阻塞性肺疾病急性加重（acute exacerbation of chronic obstructive pulmonary disease,AECOPD）是导致住院率和死亡率增加的主要因素。目前AECOPD的诊断主要依靠临床表
目的:探讨N-Myc和STAT交互蛋白（N-Myc and STAT interactor,NMI）在社区获得性肺炎（community-acquired pneumonia,CAP）严重程度和预后中的预测价值。方法:根据2007年修订的美国传染病学会/美国胸科学会关于CAP的诊治指南,纳入394例成人CAP患者并检测患者入院24小时内血清的NMI水平。以30天内出现死亡和入住重症监护室（inte