四轮独立转向电动汽车的四个车轮都能够独立控制。车辆低速行驶时,可以减小转弯半径,提高车辆灵活性；高速行驶时,增大转弯半径,提高车辆操纵稳定性。随着科技的进步,利用控制技术提高车辆的操纵稳定性和主动安全性已成为汽车领域的一个研究热点。本文根据前轮转向汽车,以驾驶员转角和行驶车速为输入,以理想质心侧偏角和横摆角速度为输出,建立参考车辆模型；根据试验样车参数建立车辆模型,设计了前馈控制器和反馈控制器,构建人-车-路闭环系统,并对控制效果进行了仿真验证。将车辆四个车轮侧偏角之和的绝对值最小作为系统性能指标,以理想横摆角速度、零质心侧偏角和线性区域内侧偏角范围为约束条件设计前馈控制器,保证系统控制耗能小,精度高。仿真验证了在对开路面上,控制器可以根据附着情况分配四轮转角,以充分利用路面附着力。但前馈控制器存在以下不足：系统到达稳态时间较长,存在超调量,系统有摄动情况下存在明显静差。所以进一步提出了设计反馈控制器的必要性。设计反馈控制器时,以四轮侧偏角和横摆转矩为输入,建立线性系统；根据区域极点配置理论配置系统极点,仿真验证了系统极点位置变化曲线与参考模型的曲线相同；求解反馈增益矩阵中元素值,经比较分析确定参数取值。建立坐标转换方程、道路函数和驾驶员模型,组成人-车-路闭环系统。选取双移线和蛇形线,在不同车速下进行道路仿真试验。试验表明车辆具有良好的跟踪能力和操纵稳定性,本文设计的控制器控制效果良好。