本论文以科研课题“SZT-3T三轴转台”为背景,研究三轴转台电控伺服系统控制器的设计问题,分别利用经典PID和模型参考自适应控制算法对控制器进行设计。首先研究了三轴电控转台伺服系统总体设计方案,包括性能指标、硬件选取、模型的确立并对其中较为复杂的外环轴进行经典的PID设计。针对三轴电控转台伺服系统中的不确定性和外界干扰,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计出一种模型参考自适应控制器,并进行数字仿真。仿真结果表明控制系统满足给定的性能指标,并对对象模型的变化以及外界干扰都有着良好的适应能力。然后基于Popov超稳定性理论和正实性理论,提出信号综合自适应并联模型跟随控制系统,并进行数字仿真。从响应曲线和误差曲线可以得到,当系统存在大时变负载干扰以及当系统模型阶次发生变化时,所设计的信号综合自适应并联模型跟随控制器能有效抑制参数摄动及外力干扰,保证控制系统具有良好的跟踪特性,克服了李雅普诺夫法设计控制器存在的缺点。最后针对被控对象模型的不确定性,甚至在不知道被控对象的精确数学模型的前提下,结合模糊控制的思想和理论方法,设计出模型参考模糊自适应控制系统。通过对比仿真得出,模型参考模糊自适应控制系统对于被控对象的变化、参考模型的变化以及系统存在传输延迟等方面的适应能力远远优于上述自适应方法。