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开放式的系统结构使得机器人控制系统能够根据要求扩展和更改功能，从而增强机器人的性能，而模块化设计使得机器人控制系统安装维护方便，同时提高了机器人的可靠性，本文就从开放式和模块化的要求出发，设计了使用DMC运动控制卡和工控机组成的SCARA型机器人控制系统。首先，在充分分析SCARA型机器人的机械系统的基础上，阐述了控制系统的运动学建模方法和轨迹规划方法。其次，在充分分析DMC运动控制卡的基础上，设计了以工控机和运动控制卡为基础的开放式硬件结构。同时利用面向对象的方法，结合C++语言，以模块化为准则设计了基于WINDOWS 20000 操作系统的SCARA机器人软件系统。重点阐述了该软件系统设计中的关键技术如多线程等和离线编程子系统的设计。最后，在该控制系统的基础上，提出了利用神经网络理论无需建模的方法进行动力学补偿探索式研究，取得了很好的效果。该控制系统的设计和运行实验表明，开放式与模块化的设计方法扩展了SCARA型机器人的功能和提高了SCARA型机器人的性能。