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基于物体语义信息的室内视觉SLAM研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yuyuebing

【摘 要】

：

基于视觉的同步定位与地图构建(SLAM)是机器人通过视觉传感器对周围环境进行感知从而完成自身定位和结构化地图的同步构建。近年来,随着机器人在社会服务、公共安全、救灾救援等方向的广泛应用,传统基于几何的视觉SLAM算法已无法满足机器人的高层任务需求,机器人需要从语义层次执行交互和协作任务。因此如何提升机器人的感知与理解成为提升机器人能力的重要部分。物体语义作为一种抽象化的知识,不仅可以提高机器人对周

【作 者】

：

张威 

【出 处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

同步定位与地图构建 视觉里程计 重定位 语义地图 深度学习 

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