汽车的智能驾驶是未来汽车的发展领域与发展方向,智能车辆的路径跟踪与自主循迹作为智能驾驶技术的关键一环,对于车辆智能化与无人化的研究具有重要意义。本课题通过融合差分GPS定位及IMU惯性测量单元的高精度组合定位设备,完成了试验路段位置信息的采集,并依据所采集的位置信息建立车辆路径追踪所依赖的高精度轨迹。通过研究车辆路径追踪与自主循迹方法,在自建的通讯平台上完成了车辆路径跟踪的验证与研究。本论文首先针对智能车辆及所用的硬件设备以及线控车辆所用的CAN总线技术,串行通讯技术等做出详细的概述,并对定位技术及定位产品进行了相应的研究。通过比较定位精度及安装方式的合理性,选用了导远电子的INS550D型号产品。并利用所介绍的通讯技术,在车载研华工控机上基于ubuntu系统搭建了ROS通讯框架。依托ROS通讯框架,设计了组合定位设备的数据接收节点,并依据车辆总线通讯的dbc文件完成了线控车辆通讯节点,线控车辆底层控制节点的设计,完成了车辆路径追踪与自主循迹的准备工作。之后通过实时保存车辆行驶位置及车辆状态信息,并对定位数据进行滤波去噪,完成了定位数据的预处理。基于定位信息,利用UTM坐标投影将经纬度信息转化为二维平面直角坐标,并通过曲线拟合构建了车辆行驶目标轨迹地图。通过综合比较各种路径追踪方法,基于斯坦利方法的道路几何模型,设计了本文的路径追踪方法。通过对路径追踪方法的介绍,确定了车辆轨迹最近点,预瞄点及预瞄距离的选取,确定了车辆的打舵方向,并依据所设计的路径追踪方法计算车辆的横向及航向偏差,确定车辆所需转角等控制状态量,发送至线控车辆控制节点,完成智能车辆的实时控制。最后,通过完成实验环境的搭建,在长安大学渭水校区汽车试验场跑圈并记录数据。针对基于高精度组合定位设备的路径追踪方法进行了试验验证。通过对比目标轨迹与循迹轨迹,验证了该路径追踪方法在低速运行工况下,具有很好的鲁棒性。