随着机动车日益增加,环境污染、交通拥堵、交通事故是当今乃至以后世界各国发展路上所需要面临的难题。作为解决此难题的重要方法之一,智能交通系统登上了历史的舞台。作为智能交通系统的重要研究内容,多自主车辆队列的优点在于可以有效降低油耗、提升乘客的乘坐体验、增加道路通行量等,这些优点让多自主车辆队列正逐渐成为控制领域及交通领域的研究热点。其目的是在保证安全的前提下,通过车载传感器、车与车通信以及控制算法让多个车辆以相同的速度和较小的车辆间距行驶。在实际环境中,车与车之间的通信是存在时间延迟的。现有结果主要采用领导车辆的速度进行时延补偿,但当领导车辆速度不可知时,采用领导车辆的速度进行时延补偿不再适用。此外,在考虑通信时延的情况下,同时考察多自主车辆队列的内部稳定性和弦稳定性问题的研究成果较少。基于此背景,本文采用另一种处理时延的方法并同时分析多自主车辆队列的内部稳定性和弦稳定性。具体的研究内容如下:（1）针对二阶多自主车辆队列协同控制问题,考察了通信时延对多自主车辆队列内部稳定性和弦稳定的影响。为了消除时延对内部稳定性的影响,提出一种时延差分补偿控制算法。利用劳斯判据,得到具有通信时延约束的多自主车辆队列达成内部稳定性的充分条件,同时借助拉斯变换分析了多自主车辆队列的弦稳定性。（2）针对具有通信时延的二阶多自主车辆队列,考察领导车辆速度不可测时的协调控制问题。为了估计领导车辆的速度,设计分布式观测器。同时为了满足多自主车辆队列的控制目标,设计基于观测器的时延差分补偿控制算法。借助劳斯判据,得到多自主车辆队列实现内部稳定性的充分条件,给出通信时延上界,并通过前车-领导-跟随拓扑结构分析多自主车辆队列的弦稳定性。（3）考察三阶多自主车辆队列在通信时延约束下的协同控制问题,提出一种基于通信时延的差分补偿算法。通过劳斯判据,得到了多自主车辆队列的时延无关内部稳定条件,并用拉斯变换分析了多自主车辆队列的弦稳定性。