【摘 要】
：
足式机器人具有诸多特殊路面行走能力,可用于工程探险勘测、反恐防爆、军事侦察等危险工作,在移动机器人领域具有重要的研究意义。在众多足式机器人当中,四足机器人静态稳定性能大大优于双足机器人,且机构的冗余和控制复杂程度比六足和八足更简单,因此四足结构在足式机器人领域具有较好的综合性能。正是由于这个原因,使得仿生四足机器人成为当前研究的重中之重。本文的主要研究内容如下:第一,基于trot步态的基本理论与方
论文部分内容阅读
足式机器人具有诸多特殊路面行走能力,可用于工程探险勘测、反恐防爆、军事侦察等危险工作,在移动机器人领域具有重要的研究意义。在众多足式机器人当中,四足机器人静态稳定性能大大优于双足机器人,且机构的冗余和控制复杂程度比六足和八足更简单,因此四足结构在足式机器人领域具有较好的综合性能。正是由于这个原因,使得仿生四足机器人成为当前研究的重中之重。本文的主要研究内容如下:第一,基于trot步态的基本理论与方法。以四足trot步态为基础,对trot步态的基本理论与方法进行研究,包括trot步态的概念、常见的trot步态足端轨迹、常见trot步态优化方法以及trot步态的常见控制方法。第二,基于trot步态的四足机器人直线运动研究。从建立四足机器人简化模型开始,分别用D-H法和解析法对四足机器人进行正、逆运动学求解,再进行足端轨迹规划,最后进行运动仿真,验证直线运动的准确性。其中直线运动足端轨迹规划采用经典的双摆线函数,并且采用零冲击原则对其进行优化。第三,基于trot步态的四足机器人转弯运动研究。首先,对四足机器人进行正、逆运动学求解。之后,再对其每个周期的起始足端点和足端轨迹进行设计。最后,针对四足机器人转弯运动过程中存在失稳的情况,基于零力矩点对质心位置进行调整,为四足机器人转弯的动态平衡控制提供了简单、高效的解决办法。
其他文献
目的:探讨高频超声联合皮肤镜在基底细胞癌（BCC）、皮肤鳞状细胞癌（cSCC）的慢莫氏显微描记手术（sMMS）术前精确评估中的临床应用价值。评估高频超声联合皮肤镜在BCC、cSCC术前评估中的价值。方法:选取2018年11月至2021年11月新疆医科大学第一附属医院皮肤科病理诊断为BCC的病例共133例、cSCC的病例共49例,分别分成观察组和对照组。观察组BCC、cSCC术前完善高频超声和皮肤镜
对于轧钢加热炉来讲,它是存在有一定的热惯性的基础上,又可以凸显出比较常见的热滞后性的特征表现,然后通过对设备消耗的整改优化,能够使得设备工作性质得到充分的改变。在轧钢的生产运营的过程当中,它的加热炉是其中一个重要的内容,它的特点是节能降耗,本次通过轧钢加热炉的节能降耗情况进行详细的分析和探索。
金属氧化物陶瓷涂层具有良好的耐蚀性、耐磨性和生物相容性,是近年来医用植入体表面改性的热点材料。本文采用磁控溅射技术在医用TC4钛合金表面制备了Ta2O5、Nb2O5、Zr O2和Ti O2四种金属氧化物涂层以及单层、复合和梯度三种结构的Ta2O5基涂层,围绕涂层的制备、微观结构与性能进行了系统地研究。采用有限元方法分析了TC4表面四种氧化物涂层和三种Ta2O5基涂层的残余热应力。结果表明:（1）四
缺血性脑卒中是一种高发病率、高死亡率、高复发率的中枢神经系统疾病。缺血性脑卒中不仅引起运动、感觉等神经功能障碍,还是卒中后抑郁（post-stroke depression,PSD）的重要诱发因素。神经炎症在缺血性脑卒中病理过程中扮演了重要角色,特别是包括神经元、胶质细胞和血管内皮细胞等细胞中的炎症小体激活促进了神经炎症发展,加重了卒中后的神经功能损伤,也与PSD的发展密切相关。Caspase-1
为筛选植物生长调节剂用于菜心种子的丸粒化包衣，增强菜心对不良环境的抵御能力和苗期长势，拓展菜心种子丸粒化包衣的功能，提高菜心种子丸粒化包衣的应用性，测定α-萘乙酸、矮壮素、芸苔素内酯、活力碳80、复硝酚钠、吲哚丁酸、黄腐酸等7种植物生长调节剂对菜心种子发芽率、根长、株高和茎粗等指标的影响。结果表明，0.01 mg/kg的芸苔素内酯和2 500 mg/kg的α-萘乙酸分别在丸粒化包衣后第9天和第15
MicroRNA（miRNA）是一类内源性且具有重要生物调控作用的短链非编码RNA分子。已有越来越多的证据表明miRNA的作用不仅局限于发育调控,其异常表达还与多种疾病,尤其是癌症的发生和发展密切相关。因此,将miRNA作为一种重要的生物标志物,检测其在特定组织或细胞中的表达变化,可以为疾病的诊断、预后和预测提供依据,具有潜在的临床应用前景。目前大多数miRNA检测方法局限于体外定量检测,无法获取
目的:观察转位蛋白TSPO对氧糖剥夺/复糖复氧致BV2小胶质细胞极化的作用,并初步探究TSPO在该模型中的自噬机制。方法:离体培养BV2小胶质细胞,将实验分为正常组、OGD/R组,OGD/R+小发夹RNA阴性对照组（OGD/G+NC shRNA）、OGD/R+TSPO 小发夹 RNA 组（OGD/R+TSPO shRNA）,细胞中 TSPO mRNA和TSPO蛋白的表达量分别采用qRT-PCR、W
表皮生长因子受体（EGFR）在调节细胞生长、增殖、分化和凋亡中发挥了重要的作用,它的异常表达与多种恶性肿瘤的发生有关。酪氨酸激酶抑制剂在发生EGFR突变的肿瘤治疗中占据重要地位,如何克服抑制剂在使用中产生的耐药性,提高靶向性,降低毒副作用,仍然是当前研究的重点。低氧是实体瘤的特征之一,会导致肿瘤的放疗抗性,促进肿瘤细胞的转移和侵袭,与EGFR的高表达和耐药性也有一定的联系。生物还原剂被用到针对低氧
文章在实践工作的基础上，以国家图书馆建设的“中国历史文献总库·近代报纸数据库”平台为例，对知识服务背景下民国报纸数字资源在检索、导航、用户界面和专题库建设方面的特色进行梳理，指出其存在的不足，提出民国报纸数字资源联建、推进全文OCR、规范繁简字库、建设标准信息库和主题库、细粒度标引、实现个性化及可视化服务、加强品牌推广等对策。
从头甲基化转移酶3A（DNMT3A）对基因组的调控和发育至关重要,它通过底物识别位点（target recognition domain loop,TRD loop）、催化（catalytic）loop和同源二聚界面形成DNA结合界面,以AdoMet为甲基供体,将甲基转移到胞嘧啶和鸟嘌呤二核苷酸（cytosine-phosphoric acid-guanine,CpG）翻转后的胞嘧啶5号碳原子上。