永磁直线同步电动机(PMLSM)具有响应速度快、精度高、结构简单等优点,在伺服控制、数控加工等领域得到了广泛应用。然而由于省去了中间的传动机构,使得PMLSM易受摩擦力、参数变化、外部扰动、未建模动态等不确定性因素影响,难以实现高精度伺服控制,本课题对PMLSM伺服系统的控制问题进行了以下研究:首先,介绍了PMLSM的基本结构和工作原理,建立了含有不确定性因素的PMLSM动态数学模型,分析了PMLSM中不确定性因素产生原因及其对系统控制精度的影响。阐述了时滞控制(TDC)的基本原理,为采用TDC方案奠定了理论基础。然后,针对PMLSM伺服控制系统中存在较大跟踪误差影响伺服控制精度的问题,提出了一种TDC方案。通过在系统中引入时滞环节,设计了时滞控制器。采用时滞控制器来抑制不确定性因素对系统影响,不仅简化了系统的控制结构,还提高了系统的鲁棒性能和跟踪性能,并且通过系统仿真验证了该方案的有效性。最后,时滞控制器虽然有效抑制了不确定性因素对系统的影响,但是存在固定增益控制以及不能抑制不连续的非线性不确定性因素对系统影响等缺陷,为此采用滑模控制和自适应控制相结合设计了鲁棒自适应控制增益,然后通过将TDC和鲁棒自适应控制增益相结合,设计了鲁棒自适应时滞控制器。该控制器通过在线调整控制增益克服固定增益控制的缺点,从而减小时滞估计误差,同时由于引入滑模控制增强了系统的鲁棒性,进而减小不连续的非线性不确定性因素对系统影响。此外利用李雅普诺夫稳定性理论分析验证了鲁棒自适应时滞控制器是全局渐近稳定的控制器,最后仿真结果证明鲁棒自适应时滞控制器的可行性。