卫星定位技术虽然应用广泛,但存在冷启动问题和终端耗电量大等弊端。基站定位技术能克服上述弊端,但要求终端能够通信的基站数不少于三个。在基站定位技术基础上,终端间直接通信协同定位可以克服上述弊端并且提升终端的定位精度。本文对基于终端协同的无线定位技术从整体实现方案、算法设计、仿真评估三个层面展开研究。提出终端间直接通信的参考信号选取方案,分场景提出了双曲线定位方程形式及求解算法。针对终端间探测距离及直接通信链路数目有限的场景提出一种终端分组方法。最后提出两种功率分配方案,解决了终端协同定位过程中终端间直接通信、基站与终端间下行链路通信因复用频段产生的干扰控制问题。本文主要研究内容和创新点如下:第一,提出一种参考信号方案,用于终端协同的定位过程中终端之间直接通信。该参考信号与基站和终端间传递的定位参考信号在物理资源映射模块的重合度低,可尽量避免相互之间的干扰。第二,分场景提出了基于终端协同的双曲线定位方程形式和求解算法。仿真验证了终端间协同定位不仅可克服基站定位对基站数目有要求的弊端且定位更准确。第三,针对终端间探测距离和直接通信链路数目有限的场景,提出了一种终端分组方法。采用本终端分组方法进行终端协同定位能增加组内终端间直接通信的链路数,获得更好的定位精度。第四,针对基站与终端的下行链路通信与终端间直接通信复用同一授权频段的场景,提出了两种功率分配方案。仿真验证了该场景下,终端协同的定位依然可以相对基站定位提升定位精度,且为获得最佳定位效果,可根据不同信道选取不同功率分配方案。