【摘 要】
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先进机器人的应用中,任务空间的路径有时是根据变化着的环境动态产生的,不允许预先示教和"试错",是否有能力跟踪目标路径需要在线自动完成判断;不仅如此,有时还需要对不能跟
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先进机器人的应用中,任务空间的路径有时是根据变化着的环境动态产生的,不允许预先示教和"试错",是否有能力跟踪目标路径需要在线自动完成判断;不仅如此,有时还需要对不能跟踪的路径做进一步的分析,并向操作人员或控制系统的其他环节提供如何改进作业方式的建议,以便及时调整,进而完成给定的作业.该文就上述应用中产生的要求进行了分析,提出了面向作业的路径可实现性的概念,研究并提出了解决这一问题的方法.该文将重点放在运动学方面,研究了机器人作业时笛卡尔路径在运动学意义上的可实现性在线判定和补偿的方法.在运动学意义上,机器人的可达性、奇异性和可操作性决定了机器人对于给定路径的跟踪能力.该文首先根据判定与补偿的需要对这三种工作特性的描述方法进行了研究.在上面工作的基础上确立了路径可实现性判据.在给出一般情形下补偿方法的基础上,进一步讨论了直线运动下位置和姿态不可实现时的补偿方法.通过PUMA560机器人涂胶作业对提出了判定与补方法进行了实现验证.
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