【摘 要】
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自主式水下机器人作为重要的潜水设备,它的研究不仅有重要的经济意义,也是军事和政治的迫切需要。 本文介绍了机器人以及智能水下机器人的发展情况,分析了智能水下机器人
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自主式水下机器人作为重要的潜水设备,它的研究不仅有重要的经济意义,也是军事和政治的迫切需要。 本文介绍了机器人以及智能水下机器人的发展情况,分析了智能水下机器人的国内外的研究动态和发展趋势,详细介绍了课题的背景和主要内容。利用现场总线技术和分布式控制系统技术,结合AUV本身的特性,利用CAN总线作为各部分连接的信息通道,从而构成了整个分布式AUV控制系统。论述了CAN总线的基本原理与技术规范;具体讨论了以微控制器87C591为核心的CAN总线监控节点的硬件接口电路设计、控制系统的总体结构及软件功能;并设计了基于CAN总线的计算机检测系统。采用Keil C51高级语言编制了完整的CAN总线应用层协议程序和节点控制程序。利用Visual C++6.0语言在Windows环境下设计和编制了基于PC机的开放式AUV数据分析程序和人机界面。
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