本文针对海洋平台导管架建造中管接头焊接的特点，通过理论分析，建立机器人焊枪坐标系路径规划数学模型，推导了机器人工作空间路径分布方程。在此基础上利用SOLIDWORKS的二次开发软件进行焊枪坐标系路径规划仿真。　　 根据T型接头的结构形式，采用支管角度投影离散的方法计算了T型接头路径轨迹点分布数据。通过计算T型接头相贯线上的路径点切线方向及T型接头空间曲线法平面与支管、主管交线的切线方向，建立了T型接头的路径规划数学模型。建立了管道空间接头自动焊接机器人模型，采用三角几何法建立了机器人逆运动学运算的数学模型，并用圆弧曲线插值的方法进行了焊枪等线速度移动情况下机器人各关节角速度、角加速度的求解研究。通过建立中间坐标系UVW对Y、K型接头路径及轨迹规划。根据K型接头形式计算出了支管1避障角和支管2避障角，有效的解决了K型管道接头狭小工作空间的避障问题。　　 为验证该机器人方案可行性，在SOLIDWORKS的API二次开发环境下编制了机器人离线编程仿真程序。仿真结果表明该机器人方案可以满足K型管道接头自动焊接的要求，并可实现安全避障。