视觉是人类获得外部信息快速而又高效的手段，同理机器视觉系统中的摄像机相当于机器人的眼睛，可以对目标物体定位并获得相关的数据信息，既改善了机器人的自主能力，又提高了机器人的灵活性。随着社会的快速发展，工业机器人已经越来越多地投入到工业生产中，为了加快搬运机器人的工作效率以及灵活性，本文将机器视觉系统融入到机器人搬运系统中，从而开发了基于视觉信息的机器人搬运系统。本文先分析了机器视觉系统，通过比较透镜畸变的影响之后选择具备透镜径向一阶畸变的针孔摄像机模型，采用径向排列约束法求解出摄像机的内、外部参数；根据课题的研究要求和试验条件，开发了基于VC++的图像采集系统；经过比较图像灰度化的几种方法，最后采用加权平均法进行图像灰度化；经过试验比较后，采用分段线性变换和中值滤波算法进行图像预处理，这样具有更好的边缘保持性；在特征参数提取方面，采用最大类间方差法对图像分割，然后采用Canny算子提取出物体边缘，最后在圆的两条弦相交特性的基础上改进算法，顺利地提取出物体质心的数据。研究开发了机器人搬运控制软件。首先，研究了计算机和机器人之间的通讯原理，包括分析通讯协议中通讯帧格式、错误校验方法、传递接收命令文件的协议。经过比较VC++编程语言开发串行通信的四种方法之后，选择利用第三方软件编写了通信类。其次，将机器视觉系统融入到机器人搬运系统中，开发出了基于视觉信息的机器人搬运系统，重点开发了搬运控制系统。分析了Motoman机器人Motocom32通讯软件的功能和应用，在此软件的基础上开发了搬运控制软件。最后，将视觉系统和搬运控制系统连接起来，共同构建成基于视觉信息的机器人搬运系统，设计了该系统的工作界面，使得系统操作起来合理、方便。本文从机器视觉系统、通讯协议、搬运控制软件三个主要方面，设计和开发了基于视觉信息的机器人搬运系统，实现了图像采集、处理、提取特征参数和搬运控制的一体化系统，经过试验调试，机器人能按程序正确执行任务，结果表明设计方案可行。