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该文采用的建模方法为多体系统矢量力学建模方法.考虑到月面的环境状况,将月球车行驶的路况考虑为崎岖不平的路面,并考虑月球车车轮在路面的下陷影响.将月球漫游车作为一个多刚体系统,对其进行了静力学和动力学分析.最终建立了月球漫游车在表面崎岖的月球软路面行驶的动力学模型,并推导出了矢量方程式的分量形式,为数值计算打下了基础.