智能时代的发展,使人类社会已经悄然向着‘工业4.0’加速迈进;制造业作为社会发展的支柱产业之一,已经在发展速度上领先于其他行业。现阶段越来越多的自动化生产线应用于各种产品的生产加工过程中,使得产品的生产周期大大缩短,同一批次生产的产品数量大大增加。作为自动化生产线代替人工劳动力的工业机器人也被应用的越来越多,它不仅将人工劳动力从大量重复性工作和恶劣的劳动环境中解放出来,而且完成了许多人工劳动力不能完成的工作。工业机器人在制造业中的作用已经越来越突出。工业机器人在各种加工任务中都已经有了广泛的应用。在前述背景下,本文对六自由度机器人的应用进行了研究,旨在为现有的机器人制造提供一种高效,低成本的解决方案。针对航天飞行器中一些小批量复杂构建的快速制造需求,实现“设计-材料-制造”的创新制造模式。具体研究包括以下几个方面:调研并提出了一种双末端机器人加工执行器的机器人加工平台方案,完成加工平台硬件的选型,并完成了该平台的搭建;对平台所使用的六自由度机器人KR30进行了静力学分析,机器人奇异位姿的分析,利用牛顿-欧拉法求解机器人动力学方程,并基于ADAMS对机器人进行了动力学仿真;在机器人仿真器中完成机器人的运动仿真建模与碰撞检测;完成了仿真软件中的对加工加工轨迹的齐次变换,对机器人仿真器的脚本进行开发,在机器人仿真器中添加了离线编程的功能,可以将已规划好的机器人加工路径进行处理,生成机器人控制语句文件;在搭建好的机器人加工平台上完成了增材加工,并以加工工件为毛坯成功进行了铣削实验,通过增减材实验验证了本加工平台的可行性。