近年来,随着汽车数量的增加和交通事故的频发,智能交通已成为社会关注的焦点。随着科学技术的发展,智能汽车的研究已经成为智能交通的主要研究方向。研究自主超车可以提高超车过程的安全性,减少由于超车而引发的交通事故。本文针对缩微智能车自主超车系统的相关问题进行了研究,主要工作内容如下:(1)采用两片32位微控制器设计了缩微智能车的硬件系统,提高了系统的实时性。在缩微智能车前后分别安装摄像头负责采集道路信息。设计并调试了缩微智能车的速度控制模块、速度采集模块和转向控制模块。(2)利用缩微智能车实时获取的交通信息图像完成车道线和被超智能车的检测。首先采用变化区域跳变法实时检测车道线,计算出智能车的车体纵轴线与车道中心线的偏差控制智能车沿车道中心行驶,其次利用采集到的车道线得到检测被超车辆的梯形感兴趣区域,在梯形感兴趣区域内使用跳变法检测被超智能车,再次根据小孔成像原理估算与被超智能车的车距,最后检测到车距达到临界安全距离,采用PID控制算法控制缩微智能车减慢车速。(3)根据机器视觉实时检测出缩微智能车在视场中的位置信息,采用模糊自适应PID算法控制智能车完成转向。将超车过程分为换道行驶、超越前车以及会车行驶三个阶段。通过对三个阶段中缩微智能车在视场中的位置信息进行分析,控制智能车完成相应转角的切换,完成自主超车的整个过程。(4)在实验室搭建的缩微交通平台上进行缩微智能车的自主超车系统的实验。缩微智能车在自主超车过程中行驶稳定,无任何碰撞发生,验证了本文缩微智能车自主超车系统的正确性。