由于城市拥挤、泊车位紧张,辅助驾驶系统发展迅速,自动泊车系统能辅助驾驶员进行泊车,减轻驾驶员操作强度,提高泊车的安全性,具有重要的研究意义。目前的泊车系统多采用超声测距仪作为车位检测的传感器,精度有限,且不能用于垂直泊车。本文以智能车为平台,设计并实现了基于激光雷达的自动泊车系统,改进了泊车方法,可以安全顺利的完成常见的路边平行泊车及垂直泊车入库任务。实验证明此泊车系统精度高,运行稳定,维护方便。本文首先根据泊车任务需求,设计了智能车底层控制系统,这是CyberC3智能车的第三代控制系统,是实现自动泊车的基础,这代控制系统的特点是模块化。硬件上以飞思卡尔S12单片机作为核心,主要对于前轮横向控制和后轮纵向控制模块进行了设计,运行稳定,抗干扰能力强。软件上使用uC/OS-II操作系统,针对多节点的智能车系统,通讯系统以CANopen作为通讯协议,接口标准化,扩展节点方便,并且可以直接使用已经集成CANopen协议的传感器,实现即插即用,整个网络易于维护,方便上层软件的开发。然后对平行泊车的上层控制进行了实现,主要通过高精度的激光雷达来进行车位检测。泊车过程为,由人驾驶车辆经过空车位,此时对激光雷达数据处理,进行车位检测,规划路径,然后交由智能车自行完成路径跟随,来完成泊车。仿真和实验证明,车位检测结果精度高,经过改进的路径安全易控,路径跟随时选用前馈反馈结合的控制,能达到良好的控制效果。最后对于垂直泊车的上层控制进行实现。同样是通过车位检测、路径生成和路径跟随来进行泊车。其中车辆的定位采用激光雷达数据与底层传感器数据融合而得,精度更高。然后对一个简单的垂直泊车案例进行分析和实现。