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随着5G网络的兴起以及自动驾驶技术的普及,许多制造商都在争取着将自动驾驶车辆投入市场,这将极大地刺激自动驾驶技术的兴起,而定位技术将是一个关键的基础技术。然而定位技术现阶段还存在着巨大的挑战。一些像GNSS等的定位技术已经逐步的被应用与自动驾驶定位当中,而动态信息共享定位的新技术在自动驾驶定位技术中也逐步得到了重视。本文主要基于后验线性置信传播算法(PLBP)对自动驾驶车辆进行协作定位,该算法分为线性化和置信传播两部分。仿真结果证明,该算法能够提高定位的精度,并且节点的数目不影响定位的均方误差。