【摘 要】
：
本文在国家自然科学基金资助下,主要研究2-PRS-PRRU并联机器人的运动学分析,主要工作和研究成果可概括为如下几个方面:运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机器人的自由度特性,确
论文部分内容阅读
本文在国家自然科学基金资助下,主要研究2-PRS-PRRU并联机器人的运动学分析,主要工作和研究成果可概括为如下几个方面:运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机器人的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机器人的伴随运动,证明了该机构无伴随运动。建立该机构位置正/逆解模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。根据2-PRS-PRRU并联机器人特点,对可达工作空间进行分析。工作空间分析主要考虑机构的奇异性、球铰约束所带来的影响,并采用数值搜索法结合MATLAB软件对其工作空间进行绘制,从图谱上对发生奇异的特殊点进行描述;当驱动移动副与定平台之间的夹角为不同角度时候,讨论了工作空间随不同角度的变化情况。2-RPS-PRRU并联机器人性能指标主要从灵巧性、承载力、刚度三个方面进行分析,给出并联机器人在工作空间范围内的性能变化图谱。当驱动移动副与定平台之间的夹角为不同角度时,讨论了各个性能指标随不同角度的变化情况,为今后2-RPS-PRRU并联机器人的结构设计和优化设计奠定良好的理论基础。
其他文献
煤和岩石等脆性材料在受载荷变形与破坏过程中产生微破裂时伴有声发射(acousticemission，AE)现象，因此AE技术是用来对材料在受载情况下，对材料内部损伤进行实时检测的一种方法。
通风系统是矿井的重要辅助系统,关系井下人员的生命安全,通风系统的好坏与火灾防治、瓦斯事故、粉尘治理、热害治理等都是密切相关的。许多严重事故都与通风系统不合理或不可
在中国制造2025和工业4.0这个大背景下,制造业将会一直作为经济发展的重点,而精益生产是实现数字化制造和智能化制造的基石。因此,精益生产是制造业发展的重要基础。精益生产管理是被认为最有效的一种先进管理方法。精益生产主要是通过消除企业的各种浪费现象,通过不断改进产品质量、降低生产成本、减短产品的交货期来提高企业的综合利用率。随着制造业的不断更新与完善,精益生产是企业发展所必须选择和经历的一种生产方
随着我国化学工业的迅速发展，化工企业灾害事故时有发生。化工生产中涉及物料多为易燃、易爆、有毒有害物质，易发生火灾爆炸事故。这些高危险作业场所一旦发生灾难性事故将导致
煤矿井下巷道广泛采用锚喷支护的方式。用人工进行喷射混凝土作业，存在回弹率高，施工质量难以保证，工作环境恶劣等弊端。因此，采用机器人进行喷浆作业，已成为一种发展趋势。滑模变
本文分析了影响高层建筑烟气蔓延流动的一些因素，包括烟囱效应，浮力和膨胀力的影响，风力的作用，通风空调系统的影响等。通过小尺寸竖井实验台进行了一系列的实验，包括：小竖井侧壁面
随着计算机的发展,在汽车、航空、造船等工程制造领域中,曲面展开技术成为毛坯加工尺寸选择和产品外形设计的重要组成部分。由于船舶制造规范需要将船进行分段加工,因而船舶
随着现代科学技术如数学、计算机自动控制、电子、微加工等的进步与发展,精密机械制造技术成为实现先进制造的重要支撑技术,而精密位移平台是精密机械制造设备的核心部件,其性能的优劣直接影响精密机械产品的性能。先进制造除了对精度的要求不断提高外,又提出了大行程的要求。目前,宏微结合两级驱动技术是实现大行程、高精度运动控制的一种有效策略。本文基于弹性力学的薄壁原理,设计了一种基于气压驱动的微位移驱动平台。在此
本文将针对胶合板这一种材料，研究不同厚度的胶合板材料的火灾特性以及对室内火灾发展的影响，为了研究胶合板材料的火灾特性，必须开展实验研究，包括小尺寸实验和全尺寸实验，小
论文围绕孤岛工作面开采前后，覆岩断裂破坏特征及孤岛煤体支承压力分布规律等问题开展研究工作。根据组合梁理论确定了岩层载荷及岩层发生断裂破坏的条件，由此得到了采场充分采