多智能体系统(Multi-Agent Systems,MAS)是一个高度交叉的研究领域,它吸取了不同领域如经济学、哲学、逻辑学、生态学和社会科学的内容。MAS理论主要研究由多个智能体组成的群体在复杂的动态环境下如何组织、协调、合作,共同完成复杂任务的问题。 机器人足球比赛不仅是研究多智能体系统的典型问题,而且还是检验对抗双方多智能体协调策略优劣程度的实验平台。国际机器人足球联合会FIRA(Federation 0f International Robot-soccer Association)微型组机器人足球比赛MirosSot(Micro Robot World Cup Soccer Tournament)是目前开展得最为广泛的机器人足球比赛之一,参加这项比赛的机器人足球系统包括视觉、决策、无线通讯和足球机器人等4个子系统。 本论文主要研究MiroSot系统中的机器人子系统和无线通讯子系统。足球机器人作为整个系统的执行机构,是决策子系统的决策执行者。无线通讯子系统则实现决策子系统和足球机器人的通讯。 本论文主要包括以下的内容: 1) 介绍了多智能体系统的相关概念和足球机器人比赛的意义,概括描述了MiroSot足球机器人比赛的系统构成; 2) 足球机器人的机械结构设计,包括设计性能要求、车体电动机的选择和车体的外观设计及机械装配等; 3) 足球机器人控制系统的设计,包括微处理器的选择和整个控制电路的硬件和软件设计; 4) 无线通讯子系统的设计,除了硬件和软件的设计外,还分析了在无线通讯过程中的噪声和干扰,并对无线通讯的可靠性做了简单的分析。 机器人足球比赛具有良好的科技普及作用。机器人足球将科学研究领域的热点和最前沿的机器人与全世界最受欢迎的体育运动足球相结合,产生了前所未有的效应并受到广泛的社会关注。 本论文的研究课题得到了国家863计划项目“足球机器人的研制”(512-9935-08)、“小型组机器人足球关键技术研究”(2001AA422270)和广东省科