本论文研究可重组模块化并联机器人。对运动副和支链类型进行了研究并对其进行了模块化分类和设计，应用一种新型并联机构综合理论构建了一系列三至六自由度的运动支链，并对支链进行了工程化应用，构建了并联机器人，对并联机器人相关性能分析问题进行了模块化构造。 并联机构是由支链、运动平台和静止平台组成。本文主要从支链分析入手，研究了构成运动支链的简单运动副和复合运动副类型，在此基础上，构造了一系列具有确定运动性质的三至六自由度的运动支链。 本文把可重组模块化并联机器人从整体上分为三大模块进行研究，一是静止平台模块，二是支链模块，三是运动平台模块。本文对运动平台模块和静止平台模块的结构进行了创新性构建，根据不同的需要其结构可进行尺寸、角度以及自由度的各种变化。支链模块又分为运动副模块、连杆模块、连接器模块、角度调整模块和驱动模块。本文主要研究了具有特定运动性质的支链模块及其模块化构造。 本文提出了可重组模块化并联机器人软件系统的总体框架，可重组模块化并联机器人系统整体上可分为三大模块，分别是构型模块、运动分析模块、动力分析和控制模块。详细分析了运动分析模块的基本构成及相关理论。