【摘 要】
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气动人工肌肉是一种具有优良柔顺性能的新型驱动器.作为柔性驱动器,它比传统驱动器更安全.气动人工肌肉因为其驱动特性较差而难以进行控制,这限制了它的应用.为了普及气动人
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气动人工肌肉是一种具有优良柔顺性能的新型驱动器.作为柔性驱动器,它比传统驱动器更安全.气动人工肌肉因为其驱动特性较差而难以进行控制,这限制了它的应用.为了普及气动人工肌肉在工业机器人领域中的应用,需要对其驱动特性和控制方法进行研究. 该论文主要完成了如下工作:1.研究了气动人工肌肉的运动机理,根据理想静态特性模型对气动人工肌肉的特性进行了讨论.2.建立了气动人工肌肉新型试验台和计算机辅助测试系统,所有的测量和控制工作都可由计算机实现.3.对气动人工肌肉的静态特性模型进行理论分析,在此基础上设计实验方案对模型进行验证.4.对由一对气动人工肌肉驱动的关节进行了静态模型的推导.根据该模型对关节的驱动特性进行分析.5.建立了气动人工肌肉驱动关节试验台,对关节的驱动特性进行了实验研究.6.对驱动关节进行了位置控制的实验,实验结果表明PID控制算法不理想.对PID控制算法进行改进,改善了系统的控制性能.最后,对该课题进行总结,并提出后续研究设想.
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