机器人技术的发展使得机器人的能力不断提高,其应用领域和范围也随之不断扩展.人们希望机器人能完成更加复杂的任务,如制造过程的复杂装配、空间站维修、海洋勘探、消防救灾、清理有害废料等.对于这些复杂的任务,用单一机器人已难以完成,而需要多机器人相互协作才能完成.传统的机器人是面向单独应用而设计和发展的,其控制系统的体系结构和控制机理等方面难于满足多机器人协作应用的要求.因此,需要对多机器人群体的组织结构、多机器人之间的合作和协调机制、多机器人协作系统的设计与实现等问题进行深和的研究,以使机器人的应用进一步扩展.目前,国际上关于多机器人系统的研究正成为一个新的研究方向--协作机器人学.该文结合机器人学研究的前沿发展,对多机器人协作问题进行了深入和系统的研究.该文首先对多机器人系统的研究历史及现状进行了综述,对多机器人系统研究的两个主要问题--多机器人协调和多机器人合作--的内涵进行了区分,并对多机器人的协调和多机器人的合作的主要研究问题及目前研究进展进行了分析.